人形机器人，梦想照进现实

近年来，人形机器人在技术和应用场景方面取得了显著的进展。在人工智能大会上，来自国家地方共建人形机器人创新中心、达闼、复旦大学、傅利叶、宇树科技等企业和单位的人形机器人组成“十八金刚”阵列，展示了出色的动态协同能力，吸引了大量观众驻足观看。

特斯拉的二代人形机器人Optimus在国内的首次亮相，更是将这股热潮推向了新的高度，不少投资人甚至宣称“2024年是人形机器人元年”。 从产品本身来看，相较于以往，今年展出的人形机器人有了大幅的进步，无论是在外观设计、动作灵活性还是智能交互方面，都展现出了更高的水平。

而且，随着越来越多中国企业的加入，人形机器人的迭代速度和量产可能性都大大增加。

然而，尽管取得了这些进步，人形机器人从实验室走向工厂，从To B领域拓展到To C市场，进而进入普通家庭的道路依然漫长。

在应用场景方面，工业制造领域为人形机器人的商业化提供了初步的验证机会。特斯拉的Optimus借助先进的视觉神经网络和FSD芯片，能够模仿人类操作，进行诸如轻握鸡蛋、搬运重物、电池分拣等复杂动作训练，其直立行走速度也显著提升，并且已经开始在特斯拉工厂进行试用。

优必选的人形机器人Walker S也与一汽大众达成合作，进入汽车制造车间，承担螺栓拧紧、零件安装和转运等工作，同时还在多家车厂进行实地“培训”，以提升研发能力和丰富产品类型，助力工厂提高智能化和无人化水平。

尽管工业场景为人形机器人的发展提供了一定的基础，但从长远来看，家庭服务才是其最具潜力的应用场景。复旦大学展示的“光华一号”养老护理机器人，计划在多地开展测试，提升照顾老人的能力，并尝试小量产业化推广;达闼机器人研制的XR4“小紫”，手部操作灵活，能完成多种精细家务，但高达39.9万元起的预售价，使其从B端市场进入C端市场面临较大困难。

家庭服务场景的复杂性和开放性对人形机器人的研发提出了更高的要求，需要投入更多的资金和技术支持。

AI技术的发展为人形机器人的智能化提供了关键支撑，成为补全人形机器人的最后一块拼图。在家庭服务场景中，人形机器人需要具备处理各种复杂任务和应对多变环境的能力，而大模型的出现使其成为可能。通过从大量文本和图像中学习，大模型为机器人提供了常识性知识，实现了感知、决策和执行的一体化端到端处理，显著提升了机器人的智能化水平。

例如，Figure 01在与OpenAI合作后，能够在复杂的杂物堆中准确找出可食用物体并交给人类，还能自动识别桌面状态并整理物品，这都得益于大模型的应用。OpenAI重启机器人项目，英伟达发布多项支持机器人的新品，都表明了科技巨头对AI与机器人技术融合的重视，他们希望通过参与机器人技术的发展，探索新的商业模式和收入来源。

然而，人形机器人的落地不仅仅依赖于智能化的提升，还面临着诸多其他关键问题的挑战，包括动力和能源管理、机械设计和运动控制、感知与感知处理、人机交互与安全性、成本和可用性等。其中，成本控制是实现人形机器人大规模推广的关键因素之一。业内普遍认为2万美元是大规模推广人形机器人的成本门槛，而目前特斯拉Optimus的硬件成本约为5 - 6万美元。其零部件价值量排名中，无框力矩电机、减速器、力传感器、丝杠等关键零部件占比较高，且具有较高的技术壁垒。这些零部件既是降本的主攻方向，也是国产替代的重要领域。

以减速器为例，国产厂商如绿的谐波在全球销售额市占率虽仅为7%，但已打破国外厂商的技术垄断，在减速比、额定扭矩等方面不断追赶国际先进水平。为了迎接人形机器人时代的到来，绿的谐波积极扩充产能，并通过价格战来抢占市场份额，这不仅对公司自身业绩产生影响，也对整个减速器行业生态产生了广泛的影响，体现了供应链企业对人形机器人市场的高度重视和坚定信心。

在丝杠领域，虽然日本和德国企业占据中高端市场的主要份额，但国内企业如五洲新春、贝斯特等也在积极布局，努力突破技术壁垒，实现国产替代。

从资本市场的表现来看，人形机器人赛道在近三个月成为了市场的明星板块，Wind人型机器人指数涨幅高达83%，大幅跑赢上证指数。机器人赛道龙头拓斯达、埃夫特的市值迅速翻倍，上游核心零部件供应商更是涌现出众多牛股。

这一市场热潮的背后，是AI大模型为主的底层技术不断完善，为人形机器人的发展提供了坚实的技术基础，同时，多样化的应用场景也为人形机器人的创新和发展提供了广阔的空间。

据机构预测，未来中国人形机器人市场规模将呈现快速增长的趋势，到2035年，To B场景销量将达75.5万台，市场规模约755亿元;To C场景销量将达125.6万台，市场规模约628亿元。目前，国内一些厂商已经开始下达小批量订单，国外的特斯拉也在稳步推进其Gen2技术迭代和批量销售计划，人形机器人正式商用落地的曙光已经初现。

在人形机器人产业链中，运动模块、控制模块、感知模块、灵巧手、电池及其他结构件等各个环节都至关重要。其中，运动模块的核心零部件成本占比较高，减速器作为其中的关键部件，其技术路线和市场格局仍存在较大的变数和发展空间。

目前，RV减速器在性能上具有优势，适用于人形机器人的重负载关节部位，但成本较高;谐波减速器则在成本和体积方面具有一定优势，目前大部分主流厂商采用谐波减速器+行星减速器的技术方案，但未来哪种技术路线将成为主流，仍有待市场的进一步验证和选择。

人形机器人的发展前景广阔，但也面临着诸多挑战和不确定性。在技术突破、成本控制、市场推广和应用场景拓展等方面，都需要企业、科研机构和政府等各方的共同努力。

随着技术的不断进步和市场的逐渐成熟，人形机器人有望在未来成为人们生活和工作中的重要助手，为人类社会带来巨大的变革和价值。