Elmo飞拍解决方案，为应对动态位置校正挑战而生

通常,位置变化会导致视觉测量系统的误差，有些高级运动控制应用要求“即时”更改/更新目标位置。

快速、平稳和稳定地位置修正可以大大提升机器的产能，确保在以最快速度运动的同时，完成“快速向最终目标运动-拍摄照片-计算校正-执行新位置”这一过程。

Elmo飞拍技术

Elmo的飞拍技术(Flying Vision™)是面向各种“即时”位置更新的独特而理想的解决方案，在不降低运行速度的情况下,保证最高的精度和稳定性。在某些情况下，Elmo的飞拍解决方案可使运行速度提高30%以上，适用于在高速、稳定和平稳运动过程中需要进行位置修正的各种场景，例如：PCB钻孔、飞针、“定尺剪切"等等。

应用场景案例

贴片机就是一种这样的应用，“抓取”部件通过视觉系统的测量值进行对准，或在引线键合时，根据视觉测量值修正最终目标。

每台机器都同时驱动两个龙门，每条龙门路径都有一个特殊的快速视觉系统，每个SMT取放运动轨迹周期必须经过相机的固定位置。此运动必须以尽可能高的速度和精度进行。这个解决方案其中一个关键要素在于，在不同取放位置都应以快速和平稳的运动通过相机位置，而且在相机拍照时并不会停下来。

当SMT组件到达相机位置上方时，2个OC(基于表格位置的输出比较)功能必须被触发，提示相机工作。

第1个OC用于在拍照之前给LED闪光灯通电

第2个OC触发相机拍摄SMT旋转角度照片

Elmo解决方案……

每台机器都同时驱动两个龙门，而每个龙门系统都由5个Gold系列伺服驱动器组成：

X1、X2 - 在基于 MIMO(Multi Input Multi Output) 的龙门控制体系结构中作为主从运行

Y – 与 X1、X2 龙门轴组合作为二维同步 MCS(机器坐标系)的纵轴

Z - 垂直轴

Θ – 旋转轴，由先进的微型Elmo伺服驱动器控制

系统中10个驱动器都由一个Elmo多轴控制器(G-MAS)通过快速确定性的EtherCAT网络进行控制。

照片图像信息由上层主机或相机直接处理，在元件被最终放置之前生成最终的旋转轴和X、Y轴的偏移坐标。主机能够在运动过程中通过EtherNET网络向G-MAS发送最终坐标，因为在拍摄照片到元件到达最后放置位置之间的几毫秒时间内，它有相对充裕的时间处理数据和发送最终偏移坐标。

为什么选择Elmo

Elmo分布式龙门控制解决方案在伺服驱动器之间采用专有的串行通信通道，消除了过多的现场总线网络负载。一个轴在逻辑上定义为龙门主轴，从从轴检索所有必需的信息，计算全部MIMO控制规律，同时保持系统在驱动器PWM层完全同步。

这种结构使得G-MAS无需处理龙门MIMO控制算法，因此可将X1、X2龙门驱动器视为网络中的单个X轴驱动器。这个“单轴”与一个额外的Y轴组合，从而实现机器X、Y轴快速同步二维运动。

Elmo针对此类设备解决方案提出了两种可能的机制。如前所述，此解决方案的关键要素在于，在高速和高精度地通过相机安装位置时执行X、Y 轴高度同步运动, 同时保证在位置、速度和加速度/减速度上具有平滑的运动轮廓。

1 第一个解决方案是使用二维样条线运动。Elmo支持多种样条轨迹构建的操作模式。

2 第二个解决方案涉及特殊的多项式功能块机制。这种先进的G-MAS功能允许用户使用特殊分段运动功能块建立完整的同步运动轨迹。