伺服在液体灌装生产线上应用
2017/9/12 15:16:26 标签:中国传动网
摘要:本文基于台达智能型伺服系统的高精度灌装控制方案。对于药品液体灌装生产线的高精度同步灌装工艺,台达A2伺服独有的电子凸轮功能配合全新PR运动控制模式,实现了液体灌装速度和送瓶速度实时保持高精度同步。
1 引言
机电一体化技术是随着科学技术不断发展,生产工艺不断提出新要求而迅速发展的。在控制方法上主要是从手动到自动;在控制功能上,是从简单到复杂;在操作上,是由笨重到轻巧。随着新的控制理论和新型电器及电子器件的出现,又为电气控制技术的发展开拓了新途径。伺服系统由伺服驱动装置和驱动元件(或称执行元件伺服电机)组成,高性能的伺服系统还有检测装置,反馈实际的输出状态。数控机床伺服系统的作用在于接受来自数控装置的指令信号,驱动机床移动部件跟随指令脉冲运动,并保证动作的快速和准确,这就要求高质量的速度和位置伺服。以上指的主要是进给伺服控制,另外还有对主运动的伺服控制,不过控制要求不如前者高。数控机床的精度和速度等技术指标往往主要取决于伺服系统。
目前,随着制药企业“GMP”新标准认证制度的实施,为制药企业对制药装备提出了更高的目标和要求。同样为制药装备厂家提供了前所未有的发展机遇和市场空间,但是传统的制药机械机械结构已经和控制方案已经不能满足现有的制药行业发展的需求,新一代的制药机械将可以提供更高精度的,更高自动化程度的控制工艺,来不断迎接市场的挑战!
本文以药品水针剂生产灌装生产线高精度同步灌装工艺为案例,详述了如何利用台达A2伺服独有的电子凸轮功能配合全新pr运动控制模式,仅以外置编码器作为命令来源,即可实现液体灌装速度和送瓶速度实时保持高精度同步。同时利用伺服By-pass功能,无需昂贵的运动控制器的参与,即可实现高性价比的一主多从多轴伺服同步控制控制方案。
2 机械设计和工艺要求
2.1 机械结构设计
灌装同步生产线,主要分为送瓶轴拖链、水平跟踪轴和垂直跟踪轴3部分构成,如图1所示。
图1 灌装同步生产线
早期药机同步灌装,送瓶轴拖链、水平跟踪轴和垂直跟踪轴3部分动力来源均为送瓶拖链电机输出。多是以机械凸轮通过多级机械传动,带动两个实体凸轮机构来实现同步。实体的凸轮加工需要高精密的CNC加工中心才能生产,生产成本较高,而且调试和安装起来非常麻烦,并且随着使用时间增加,机械的磨损会影响到同步灌装的精度,后期维护费用很高,产品换型困难。
台达A2系列伺服电子凸轮功能就是针对上述问题而开发的智能型伺服系统。伺服灌装同步生产线,仍然分为送瓶轴拖链、水平跟踪轴和垂直跟踪轴3部分构成,只是在机械结构上,摒弃了传统的机械凸轮连接,取而代之的是两颗高精度伺服系统,通过精密丝杆分别控制水平跟踪轴(X轴)和垂直跟踪轴(Y轴)的位移。其伺服系统的命令来源均为安装在送
瓶拖链上的高解析度编码器提供。控制架构如图2所示。
2.2 工艺要求
2.2.1精度要求
1.灌装喷嘴直径为2mm,药瓶口直径为6.5mm,无论何种速度。喷嘴和瓶口不能接触。
2.伺服在同一灌装速度下,定位精度在0.5mm内。
3.不论主动轴变频器速度在0~50HZ内任意变换,伺服的加减速都可以保证完全同步,偏移量不得大于1mm。
4.伺服可以在变频器10HZ低速运行时,也能保证好的同步效果。
2.2.2同步灌装动作要求
1.X轴水平轴跟踪伺服,驱动灌装喷嘴前后运动。灌装过程分为同步区间和高速返回区间。其中同步区间速度和送料拖链速度保持一致。在同步区域内,Y轴才可以插针到瓶内。同步区结束后X轴高速返回到原点,等待插入下一组药瓶。
2.Y轴垂直轴提升伺服,驱动灌装喷嘴上下运动,灌装过程分为快速插入和慢速返回区间。快速插入时的距离为40mm。并要求在瓶底停留一段时间。然后慢速提升,提升速度和灌装系统流量相关,任何情况下不允许针管接触到灌装液面。
3.在灌装过程时,不论在快速插入瓶口和返回区间Y轴始终和主动轴的编码器命令同步对应,同样伺服马达的速度和药瓶的输送速度保持一致,即为同步灌装要点。
3台达高精度灌装控制方案
台达系列高解析智能伺服是台达电子凭借多年的伺服研发经验于2009年推出的新一代的伺服系统,其设计引入了欧系高端伺服智能化的理念和控制架构。大幅提升了产品的性能和应用价值,产品主要特点如下:
1.20bit高解析编码器,可以提供1280000ppr的更高定位精度。
2.内含64组PR运动路径编辑功能,电子凸轮功能。无需高阶控制系统,就可实现复杂的运动控制和凸轮同步功能,
3.内含伺服By-pass功能,可以实现命令信号逐级传递不衰减,轻松构造一主多从的控制架构。
4、高响应和共振抑制可以满足各类机械环境。
3.1 方案的制定和实施
3.3.1动作分析与PR路径规划
同步灌装动作流程如图3所示
以X水平跟踪伺服为例说明,动作要求如下和PR路径规划如下:
A.X轴回归机械原点
PR#00回机械原点。开机X轴回归到机械原点。。
PR#01回到原点,确保伺服因紧急情况脱离后,再次执行时处于X轴原点。
A.开启CAPTURE资料抓取功能。
CAPTURE的概念是利用外部的触发信号DI7,达到瞬间抓取运动轴的位置资料,并存放到资料阵列中,作为后续运动控制使用。当伺服使用CAPTURE资料抓取功能时,伺服系统将强制关闭原有DI功能规划,将DI7强制为CAPTURE。故在CAP功能开启后,DI7只能使用在CAPTURE,因为这个信号经过硬体特殊处理为高速处理I/O,响应时间为3μ秒。
PR#02 写参数 P5- 39=0 关闭 CAPTURE 功能,防止误动作。
PR#03 写参数 5- 38=1 ,只啮合一次,保证在同步区间不会出现干扰信号。
PR#4 写参数 5- 39=0XF021,启动 CAP 资料抓取功能 。
4 电子凸轮曲线规划
4.1 水平跟踪X轴凸轮曲线规划
对于水平跟踪X轴而言,主要保证速度上和主动轴编码器速度追随,追求的是速度保持主动轴一致。建造凸轮表格和曲线方法如下:
步骤1,选择软体功能E-CAM电子凸轮功能
步骤2,建表方法:选择速度区域建表,如表1所示。
步骤3,根据实际情况设定实体机械尺寸
送瓶主动轴同步距离为240mm,编码器产生1600pulse,因此主轴脉冲数=66.6666666666Pulse/mm,水平跟踪X轴,伺服编码器设定10万脉冲当量,丝杆螺距为10mm,所以从动轴脉冲数设定为1000PUU/mm,此为模拟信息,当在建造凸轮曲线时,系统会参考到这些资料,所以这些信息务必要准确,即主动轴与从动轴移动1mm时所需的脉波数及PUU,如图4所示。
4.2 垂直跟踪Y轴凸轮曲线规划
对于垂直跟踪Y轴而言,是比较有意思的,因为Y轴工艺要求Y轴最终要保证针头插入瓶口的有效距离为40mm,追求的位置控制建表方法如下:
步骤1,选择软体功能E-CAM电子凸轮功能。
步骤2,选择手动建表功能。
步骤3,将曲线规划为20等分,凸轮360°对应Y轴21笔位置资料,做出凸轮位移曲线,如图5所示。
对于上述凸轮曲线,可以看到喷嘴的下行和返回行程都规划在曲线内,其Y轴的提升速度可以随着主动轴的速度同步变化。此外,对于Y轴提升伺服加减速的处理,在不影响最终位置的前提下,可以适当修改表格中加速和减速区域的数值,使速度曲线平滑。
5 结束语
本文只是A2高解析智能伺服电子凸轮功能的一个典型应用。目前A2系列伺服除电子凸轮功能外,其他系列机型还包含有CAN-OPEN总线机型,全闭环机型,以及扩展I/O机型,可以满足不同应用场合和控制需求,相信随着市场的不断深入,我们可以为客户实现更稳定、高性价比的伺服运动控制控制方案。
供稿:《伺服与运动控制》
本文链接:http://www.cmcia.cn/content.aspx?url=rew&id=46
相关新闻
- 2024-04-17高效率电机驱控背景下步进电机如何发展
- 2024-04-08展会预告:普传科技将亮相2024年汉诺威工业博览会
- 2024-04-07人形机器人产业化,国产伺服系统有望迎来新机遇
- 2023-11-17雷赛智能空心杯微型伺服系统,震撼亮相德国SPS大展
- 2023-05-08Multi-Axis系列多轴步进与步进伺服驱动器
- 2023-04-23利器在手,突破重围,哈工大杨明教授解读伺服运控最新发展趋势-中国传动网
- 2023-03-23Smart!更敏捷灵活应对市场变化丨禾川科技全新一代Y7S伺服产品正式上市!
成员中心
- 上海会通自动化科技发展有限公
- 中达电通股份有限公司
- 长春禹衡光学有限公司
- 睿工业
- 广东美的智能科技有限公司
- 高创传动科技开发(深圳)有限
- 南京埃斯顿自动化股份有限公司
- 哈尔滨工业大学
- 深圳市机械行业协会
- 广东省自动化学会
- 广东省机械工程学会
- 华南智能机器人创新研究院
- 深圳市机器人协会
- 富士康科技集团
- 深圳众为兴技术股份有限公司
- 南京诚达运动控制系统有限公司
- 常州精纳电机有限公司
- 杭州之山智控技术有限公司
- 杭州中达电机有限公司
- 杭州日鼎控制技术有限公司
- 杭州米格电机有限公司
- 上海新时达电气股份有限公司
- 上海登奇机电技术有限公司
- 上海三竹机电设备有限公司
- 深圳市艾而特工业自动化设备有
- 深圳市亿维自动化技术有限公司
- 湖南科力尔电机股份有限公司
- 深圳市四方电气技术有限公司
- 武汉迈信电气技术有限公司
- 广州市珠峰电气有限公司
- 清能德创电气技术(北京)有限公
- 毕孚自动化设备贸易(上海)有
- 富士电机(中国)有限公司
- 松下电器机电(上海)有限公司
- 路斯特运动控制技术(上海)有
- 西门子(中国)有限公司
- ABB(中国)有限公司
- 施耐德电气(中国)投资有限公
- 丹佛斯自动控制管理(上海)有
- 三菱电机自动化(上海)有限公
- 安川電機(中国)有限公司
- 欧姆龙自动化(中国)有限公司
- 山洋电气(上海)贸易有限公司
- 柯马(上海)工程有限公司
- 康耐视
- 埃莫运动控制技术(上海)有限
- 上海安浦鸣志自动化设备有限公
- 诺德(中国)传动设备有限公司
- 利莱森玛电机科技(福州)有限
- 易格斯拖链轴承仓储贸易(上海
- ACS Motion Control(弘柏商贸(
- 苏州钧和伺服科技有限公司
- 台湾永宏电机股份有限公司(厦
- 北京研华兴业电子科技有限公司
- 台安科技(无锡)有限公司
- 海顿直线电机(常州)有限公司
- 杭州摩恩电机有限公司
- 梅勒电气(武汉)有限公司
- 亚德诺半导体技术有限公司
- 上海挚驱电气有限公司
- 上海鸿康电器有限公司
- 上海开通数控有限公司
- 上海翡叶动力科技有限公司
- 上海维宏电子科技股份有限公司
- 上海弈猫科技有限公司
- 和椿自动化(上海)有限公司
- 光洋电子(无锡)有限公司
- 图尔克(天津)传感器有限公司
- 堡盟电子(上海)有限公司
- 广州市西克传感器有限公司
- 约翰内斯·海德汉博士(中国)
- 宜科(天津)电子有限公司
- 美国邦纳工程国际有限公司
- 库伯勒(北京)自动化设备贸易
- 奥托尼克斯电子(嘉兴)有限公
- 皮尔磁工业自动化(上海)有限
- 深圳市英威腾电气股份有限公司
- 深圳威科达科技有限公司
- 深圳市微秒控制技术有限公司
- 深圳易能电气技术股份有限公司
- 深圳市正运动技术有限公司
- 深圳市合信自动化技术有限公司
- 深圳市吉恒达科技有限公司
- 深圳锐特机电有限公司
- 深圳市顾美科技有限公司
- 深圳安纳赫科技有限公司
- 深圳市金宝佳电气有限公司
- 深圳市泰格运控科技有限公司
- 深圳市麦格米特驱动技术有限公
- 深圳市汇川技术股份有限公司
- 深圳市库马克新技术股份有限公
- 深圳市蓝海华腾技术股份有限公
- 深圳市正弦电气股份有限公司
- 深圳市艾威图技术有限公司
- 无锡信捷电气股份有限公司
- 台州市格特电机有限公司
- 天津龙创日盛机电实业有限公司
- 武汉华中数控股份有限公司
- 四川零点自动化系统有限公司
- 庸博(厦门)电气技术有限公司
- 北京凯恩帝数控技术有限责任公
- 北京配天技术有限公司
- 欧瑞传动电气股份有限公司
- 航天科技集团公司第九研究院
- 西安微电机研究所
- 兰州电机股份有限公司
- 太仓摩力伺服技术有限公司
- 泰志达(苏州)自控科技有限公
- 无锡创正科技有限公司
- 宁波菲仕电机技术有限公司
- 杭州中科赛思伺服电机有限公司
- 世协电机股份有限公司
- 太仓摩讯伺服电机有限公司
- 浙江禾川科技股份有限公司
- 腾禾精密电机(昆山)有限公司
- 杭州纳智电机有限公司
- 杭州德力西集团有限公司
- 嘉兴德欧电气技术有限公司
- 卧龙电气集团股份有限公司
- 宁波海天驱动有限公司
- 德恩科电机(太仓)有限公司
- 常州展帆电机科技有限公司
- 固高科技(深圳)有限公司
- 广东科动电气技术有限公司
- 深圳市百盛传动有限公司
- 广州赛孚德电气有限公司
- 广州金升阳科技有限公司
- 广东伊莱斯电机有限公司
- 珠海市台金科技有限公司
- 东莞市卓蓝自动化设备有限公司
- 东莞新友智能科技有限公司
- 成都思迪机电技术研究所
- 深圳市英威腾智能控制有限公司
- 深圳市锦凌电子有限公司
- 深圳市雷赛智能控制股份有限公
- 深圳市雷赛控制技术有限公司
- 横川机器人(深圳)有限公司
- 武汉久同智能科技有限公司
- 深圳市默贝克驱动技术有限公司
- 深圳众城卓越科技有限公司
- 泉州市桑川电气设备有限公司
- 江苏本川智能电路科技股份有限
- 台州市金维达电机有限公司
- 深圳市多维精密机电有限公司
- 上海尚通电子有限公司
- 配天机器人技术有限公司
- 瑞普安华高(无锡)电子科技有
- 深圳市青蓝自动化科技有限公司
- 广东科伺智能科技有限公司
- 东莞市成佳电线电缆有限公司
- 深圳市朗宇芯科技有限公司
- 深圳软赢科技有限公司
- 常州市领华科技自动化有限公司
- 杭州众川电机有限公司
- 江苏智马科技有限公司
- 海禾动力科技(天津)有限公司
- 杭州赛亚传动设备有限公司
- 广州富烨自动化科技有限公司
- 日立产机系统(中国)有限公司
- 魏德米勒电联接(上海)有限公
- 东莞市安扬实业有限公司
- CC-Link协会
- 北京精准博达科技有限公司
- 深圳市山龙智控有限公司
- 苏州伟创电气设备技术有限公司
- 上海相石智能科技有限公司
- 上海米菱电子有限公司
- 深圳市智创电机有限公司
- 深圳市杰美康机电有限公司
- 东莞市亚当电子科技有限公司
- 武汉正源高理光学有限公司
- 珠海凯邦电机制造有限公司
- 上海精浦机电有限公司
- 江苏略盛电子科技有限公司
- 深圳市研控自动化科技有限公司
- 上海微泓自动化设备有限公司
- 宁波中大力德智能传动股份有限
- 成都超德创机电设备有限公司
- 深圳市合发齿轮机械有限公司
- 温州汉桥科技有限公司
- 浙江工商职业技术学院智能制造
- 广东派莱特智能系统有限公司
- 上海英威腾工业技术有限公司
- 宁波中控微电子有限公司
- 普爱纳米位移技术(上海)有限
- 赣州诚正电机有限公司
- 三木普利(天津)有限公司上海
- 无锡新华光精机科技有限公司
- 广东宏博电子机械有限公司
- 纽泰克斯电线(潍坊)有限公司
- 杭州微光电子股份有限公司
- 北京和利时电机技术有限公司
- 广东七科电机科技有限公司
- 艾罗德克运动控制技术(上海)
- 大连普传科技股份有限公司
- 托菲传感技术(上海)股份有限
- 杭州中科伺尔沃电机技术有限公
- 苏州轻工电机厂有限公司
- 国讯芯微(苏州)科技有限公司
- 锋桦传动设备(上海)有限公司
- 科比传动技术(上海)有限公司
- 泰科电子(上海)有限公司
- 广东速美达自动化股份有限公司
- 安徽谨铭连接系统有限公司
- 沈机(上海)智能系统研发设计
- 宁波谷雷姆电子有限公司
- 深圳市人通智能科技有限公司
- 伦茨(上海)传动系统有限公司
- 连云港杰瑞电子有限公司
- 欧德神思软件系统(北京)有限
- 河源职业技术学院
- 凌华科技(中国)有限公司
- 浙江锐鹰传感技术有限公司
- 厦门唯恩电气有限公司
- 深圳市高川自动化技术有限公司
- 北一半导体科技(广东)有限公
- 深圳市步科电气有限公司
- 东莞市凯福电子科技有限公司
- 杭州海拓电子有限公司
- 乐星电气(无锡)有限公司
- 上海奥深精浦科技有限公司
- 崧智智能科技有限公司
- 珠海运控电机有限公司
- 常州拓自达恰依纳电线有限公司
- 浙江省诸暨市精益机电制造有限
- 深圳市多贺电气有限公司
- 上海赢双电机有限公司
- 日冲商业(昆山)有限公司
- 深圳市卓航自动化设备有限公司
- 苏州市凌臣采集计算机有限公司
- 南京芯驰半导体科技有限公司
- 福建睿能科技股份有限公司
- 深圳市如本科技有限公司
- 常州市常华电机股份有限公司
- 宁波众诺电子科技有限公司
- 联诚科技集团股份有限公司
- 山东中科伺易智能技术有限公司
- 广东奥普特科技股份有限公司
- 上海艾研机电控制系统有限公司
- 长广溪智能制造(无锡)有限公司
- 句容市百欧电子有限公司
- 深圳市康士达科技有限公司
- 深圳舜昌自动化控制技术有限公
- 昕芙旎雅商贸(上海)有限公司
- 北京科迪通达科技有限公司
- 成都中天自动化控制技术有限公
- 深圳市恒昱控制技术有限公司
- 众程技术(常州)有限公司
- 深圳市好上好信息科技股份有限
- 常州洛源智能科技有限公司
- 昆山艾尼维尔电子有限公司
- 深圳市迪维迅机电技术有限公司
- 尼得科控制技术公司
- 传周半导体科技(上海)有限公
- 纳博特南京科技有限公司
- 苏州海特自动化设备有限公司
- 深圳市华成工业控制股份有限公
- 宁波招宝磁业有限公司
- 南京菲尼克斯电气有限公司
- 长裕电缆科技(上海)有限公司
- 台州鑫宇海智能科技股份有限公
- 宁波银禧机械科技有限公司
- 江苏睿芯源科技有限公司
- 威图电子机械技术(上海)有限公
- 玛格电子技术(武汉)有限公司
- 福尔哈贝传动技术(太仓)有限公
- 武汉华大新型电机科技股份有限
- 厦门永陞科技有限公司
- 浙江顶峰技术服务有限公司
- 上海先楫半导体科技有限公司