减重、降本、提性能，看德国大学生的机器狗如何做到的?

近日，德国曼海姆巴登-符腾堡合作州立大学传来令人振奋的消息，该校正在积极开发一种四足仿生机器人(或称机器狗)，并计划将其打造为学生的研究和学习平台。

鉴于商用机器人普遍价格高昂，学生们怀揣着自己动手组件机器人的强烈愿望，从零开始、大胆设计，计划通过低成本方式组件一台四足仿生机器人。然而，实践充满了挑战。

该团队首先开发行走模块，尽量依赖标准零部件应对高动态工况，通过多次迭代，一个富有弹性、高性价比且易于制造的执行器模块完成。学生们自行搭建测试台架，并组装出第一条腿。但在经过深入测试研究后，他们发现两个问题：所使用的 3D 打印线材(PLA)弹性过大，而且重量偏大，这会影响机器狗的续航。因此，第二项挑战是提高刚度、减轻重量。

机器狗外形

所幸，在 igus 的有力支持下，团队成功取得突破。通过采用碳纤维增强线材 igumid P150 以及 xiros B180滚珠轴承，每条腿的重量成功减少了约 18%。

igumid P150相对更容易成型，且远远满足技术要求，通过3D打印制造出的执行器模块不仅重量轻，而且性能更加稳定可靠。

而xirox B180 深沟球轴承具有与之前使用的金属轴承一样的标准尺寸，更换非常方便，由于是塑料内外圈和保持架，重量更轻。

“感谢igus慷慨的部件支持，让我们这一支富有激情的学生团队能够在短短6个月的时间里开发、制造和测试一个四足机器人。未来，VierBot将让其他学生也有机会接触到复杂的机械系统，同时看到3D打印的可能性。我们谨代表VierBot团队感谢igus的支持!”曼海姆巴登-符腾堡合作州立大学(DHBW)在感谢信中写道。