人形机器人“天工”跑起来了，时速6km/h

导语：近年来，人工智能技术日新月异，为人形机器人发展提供了前所未有的机遇。在具身智能技术加持下，人形机器人能够与人类进行更加复杂和高效的协同作业，这种协同工作的模式有望成为未来产业发展的一种新趋势。

4月27日，由优必选作为牵头单位和总经理单位，联合小米机器人、京城机电等行业领军企业和机构共同成立的北京人形机器人创新中心，在北京亦庄成功召开“天工发布会”，正式发布了由创新中心自主研发的通用人形机器人母平台“天工”。

“天工”包括灵活的传感器与执行器的快速安装，本体高算力的支持，以及本体构型的开源开放。发布会上，“天工”还为现场观众带来了一场精彩的“演出”，展示出“天工”对复杂环境更强的适应性，在行走及奔跑时更快速、更拟人，已实现6km/h的稳定奔跑。同时，在盲视情况下“天工”能够平稳通过斜坡和楼梯，对磕绊、踏空等情况也可以做到步态的敏捷调整。充分说明了运动控制方法对各种地形的强大适应性，在后续开发的基于感知的步态后，将带来更强的通过能力。

北京经开区工委副书记、管委会主任孔磊，北京市经济和信息化局党组成员、副局长苏国斌，北京京城机电控股公司总经理李忠波及副总经理滕明智，中国电子学会副秘书长梁靓，北京亦庄投资控股公司杨文良，北京京国瑞股权投资基金总经理梁望南，教育部长江学者特聘教授石照耀，优必选首席技术官、北京人形机器人创新中心有限公司总经理熊友军及副总经理李春枝等出席本次发布会。出席本次发布会的还有来自科技界、产业界及媒体界的专家朋友们。

近年来，人工智能技术日新月异，为人形机器人发展提供了前所未有的机遇。在具身智能技术加持下，人形机器人能够与人类进行更加复杂和高效的协同作业，这种协同工作的模式有望成为未来产业发展的一种新趋势。同时，人形机器人作为人工智能技术与制造业场景深度融合的载体，也是发展新质生产力的重要领域。高盛报告称，2035年全球人形机器人市场将达到380亿美元，140万台出货量，覆盖10%-15%的危险和汽车制造岗位。

2023年至今，特斯拉、亚马逊、谷歌等大厂开始强势进入市场，并在应用场景上迭代迅速。以Agility Robotics为例，其投产制造的Digit人形机器人计划24年初批量交货，25年开启全球销售;特斯拉第二代“擎天柱”人形机器人，预计最早在明年年底上市;国内人形机器人产业发展同样迅速，优必选与多家行业优秀合作伙伴一起推进人形机器人在汽车制造领域的落地应用，联合打造试点示范工位，共同推动面向工业场景的人形机器人规模化应用。目前，优必选工业人形机器人Walker S已率先进入蔚来工厂“实训”，实现了全球首例人形机器人在汽车工厂流水线与人类协作完成汽车装配及质量检查作业。此外，还有多家科技企业从去年开始陆续发布多款产品。但整个行业目前仍存在资源分散、缺少统一平台等问题，需尽快形成合力，在国际市场上打造领先优势。

发布会上，熊友军表示，为解决人形机器人行业通用问题，推动产业整体发展，北京人形机器人创新中心致力于行业关键共性核心技术研发，打造软、硬两个通用母平台。经过团队不懈努力，目前已成功研发出通用人形机器人母平台“天工”。

“天工”身高163cm，轻量化体重达43kg;机器人配备多个视觉感知传感器，配备每秒550万亿次操作算力，并配备高精度的惯性测量单元(IMU)和3D视觉传感器。并已解决基本运动控制问题，是具身智能场景应用和研究的最佳平台。此外，“天工”还配备了高精度的六维力传感器，以提供精确的力量反馈。

熊友军现场介绍道，“天工”具备开源开放性和兼容扩展性，可以实现开放调用通讯接口，灵活扩展软、硬件等功能模块，充分满足不同应用场景下需求;同时，“天工”采用了其独立自主研发的全新人形机器人运动技能学习方法—“基于状态记忆的预测型强化模仿学习”，实现了全球首例纯电驱全尺寸人形机器人的拟人奔跑。证明本体硬件母平台对目前已有运动控制算法的兼容性与良好的适应性。该方法既解决了强化学习带来的定位精度差的问题，又解决了模型预测控制方法当中对于非结构化环境适应性差的问题，达到更稳健、更拟人、更泛化的效果，可进一步推动规模化商业应用。

熊友军谈到，未来北京人形机器人创新中心将持续迭代“天工”人形机器人通用平台，探索“通用具身智能平台”。创新中心后续首要目标是基于“天工”母平台在内的各种构型机器人，构建人形机器人规模最大、信息最稠密、最通用的高质量具身智能数据集。并以此数据集为基础不断训练和迭代人形机器人具身大模型。通过“天工”平台与大模型的结合，实现长行程任务的规划能力及多场景、复杂任务的泛化能力。硬件母平台和软件母平台相辅相成，最终汇合为具身智能的最佳平台。并以人形机器人为最高最复杂的机器人平台技术，向下兼容各种构型机器人，实现泛具身智能。