【应用案例】台达：快递物流单件分离器控制系统

物流涉及国计民生，是在社会发展中不可或缺的一环。随着社会的改革开放，工业发展迅猛，此时也伴随着物流业的快速发展。电商、快递等行业业务量爆发以及人工成本的不断上涨，自动化输送分拣设备市场呈现井喷式发展。物流行业从传统方式向数字化、智能化转型，新型物流产业也受益于工业互联网、5G、人工智能、物联网等实现快速升级。

每到购物节，消费者采购大量的物品，商家会接到海量的订单，同时发出大量的包裹。这时候物流分拣系统就发挥了重要作用。物流输送分拣系统是物流过程的重要部分，广泛应用于物流配送中心和场内物流。要把混杂成堆、极为沉重的包裹件件分来，需要快递物流单件分离器控制系统。

台达快递物流单件分离器控制系统

这套单件分离系统由分散机、单件分离器、视觉识别系统及居中机组成。

包裹先经过分散机分散排列在单件分离器面前，输送线将输送到单件分离器上的包裹前后散开，排排队挨个站好。经由上方的视觉识别系统拍照检测，实时确定包裹编号和其所在位置，通过数据算法分析计算出最优分离顺序及路径，然后由单件分离器实现包裹的分离及拉开距离，最后通过居中机将包裹单排输出。

这个系统不仅能让成堆的货物有序分离，也极大地节约了传统人力。

而台达的分离器控制系统，则由基于 CODESYS 平台的台达 AX8 运动制器及新世代 EtherCAT 总线 B3E 高阶伺服驱动器组成，高速 2ms 刷新周期，最高支持128轴。有了这样强劲清晰的大脑，再多的包裹也能了然于心。

混堆的包裹，在 AX8 的指令下，被 B3E 高阶伺服管理的传送带带动，按照指定的间距自动分离并拉开一定距离，排成单排有序通过。便于后段的拍照扫码与下料等动作，显著提升了包裹分拣的效率。

台达 EtherCAT 总线伺服系统 ASDA-B3E，伺服频宽较上代提升3倍。且PLC 还支持 EtherCAT 环网和伺服共直流母线：即便面对汹涌而来海量包裹的巨大压力，也能从容应对。伺服驱动器最高缩小了20%，减少电控箱安装空间；电机体积最高缩小31%，在寸土寸金的工业现场，为物流业主节省了宝贵的空间成本。

欧德神思（CODESYS）软件支持用户开发运动控制系统

CODESYS 的运动控制是其在同类竞争对手中的一个最突出的竞争优势。CODESYS 将运动控制与逻辑控制合二为一，集成在 IEC 61131-3 标准的CODESYS 编程系统（IDE）和 CODESYS 实时内核运行软件中，形成了CODESYS Motion CNC Robotics 工具包软件。从单轴运动到复杂 CNC控制和机器人应用，都可以使用 CODESYS Motion CNC Robotics 来编程实现。CODESYS 的运动控制分为 CODESYS SoftMotion 简单运动控制部分和CODESYS SoftMotion CNC+Robotics 复杂运动控制及机器人控制部分。

CODESYS 运动控制包含以下两个功能模块：

1. CODESYS SoftMotion Basic:

用户可以直接在熟悉的 IEC61131-3 编程环境中，与逻辑应用一起开发从单轴运动到主从轴运动再到电子凸轮 CAM 的应用程序。具有CODESYS SoftMotion 的运动控制器以集成在PLC 开发系统中的工具包的形式实现运动功能。

PLCopen 认证的 POU，可用于单轴和多轴运动；在线更改 CAM 和 CAM 控制器；集成 CAM 图形编辑器；支持虚拟轴和逻辑轴等。

2. CODESYS Motion CNC Robotics:

除了 SoftMotion Basic 提供的POU外，还支持：

（1）图形化的DIN 66025 编辑器(支持G代码)；

（2）CNC 库以及所有用于 CNC 编辑的功能块；

（3）从线性到样条插补的综合插补功能；

（4）强大的路径规划能力，包括 CNC 刀具半径补偿等；

（5）带有可视化元素的不同运动学变换模块，用于在线显示和规划3D路径；

（6）支持虚拟轴和逻辑轴；

（7）PLCopen Part4 和机器人轴组编辑器。