台达50MC 带你玩转非标机械手！

在一些运动控制场合，非标机械手因其可以根据客户需求量身定制，被许多用户所青睐。不过，由于没有标准可依，并且在控制器中也没有相关的运动学模型，非标机械手的开发难度通常也比标准型更大。所以能否搞定非标机械手，也是考验运动控制技术和开发功力的重要参考。

比如这一次，某药板生产企业需要借助非标机械手，来实现对药板CVT的抓取。

具体的需求为：用非标机械手将送料皮带上的药板按工艺要求摆放到堆码皮带上，手臂每个周期抓取㇐次，放置3次。过程中需要注意沟槽位置的对位，否则会导致机械手吸盘和传送带沟槽的相撞；此外，抓取和堆码过程中，吸盘和轮送带的线速度必须相同，才能保证设备运行稳定。通过堆码皮带将摆放好的药板传送到装盒机，进行全自动装盒。

而台达提供的解决方案是：采用多轴运动控制器DVP50MC11T，搭配人机界面、交流伺服驱动系统等工业自动化产品组成。由伺服驱动系统ASDA-A2-E系列控制送料轴、机械手滑台和大、小机械手臂。

DVP50MC11T的高运动控制能力让非标机械手抓取性能更加快速稳定

在这一方案里，现场人员可通过对机械手动作的示教，记录下关键位置坐标，然后分别构造出3个电机轴的凸轮曲线，从而实现整个抓取动作。可以修改凸轮曲线的平滑度，使机械手在高速运行时依然能保持平稳。而台达自动化产品精准、稳定、高同步性与灵活性等优点，也显著提升了客户非标机械手的操作性能。

01 性能强大的系统架构

台达多轴运动控制器DVP50MC11T可同时控制6个实轴，通过电子凸轮、齿轮功能实现高精度的多轴同步运动；与传统的脉冲型运动控制器相比，多轴总线型运动控制器DVP50MC11T具有响应高，整体配线简单等特点。使用电子凸轮功能实现机械手轨迹的构造，整体运行平滑稳定；使用运动控制器的追剪功能，保证在每次抓取和堆放时机械手和皮带的线速度同步。

02 操作简单，实现弹性生产

操作人员通过台达人机界面可以实时的控制整机启停、调整生产参数，微调各个独立工位，无需停机调整，操作灵活简单，实现弹性生产。台达完整、专业的解决方案系统采用模组化编程，运动指令遵循PLCopen 2.0的标准，缩短程序开发周期，程序维护方便。

深厚的行业经验累积，加上可靠的技术能力，无论是标准型还是非标机械手，台达运动控制都能游刃有余。