iRVision视觉系统在油漆车间车身涂胶中的应用
2018/8/31 17:13:22 标签:中国传动网
背景介绍
在汽车车身制造的整个工艺流程中,在油漆车间内的涂胶是一个重要的环节。一般需要在电泳过后的白车身上涂上一层密封胶、水性隔音胶、PVC胶等材料,可以起到防水防腐蚀、隔音降噪等作用,有效地提高了汽车的使用寿命并且提供了舒适的驾乘环境。
目前各个汽车生产厂家的车身涂胶工艺逐渐向机器人自动化作业方向发展,按照流水线生产方式设置多个机器人涂胶工作站,每个站完成不同的涂胶工作,一般每个站的作业流程是:
1车身被机运系统输送到涂胶工位并停止(此时车身的停止位置存在一定的误差)
2通过视觉系统对车身的位置进行3D定位
3机器人进行涂胶作业,在作业的过程中根据车身的位置偏差信息对预先编写好的工艺轨迹进行补偿
4机器人作业完成后,车身被输送到下一工位
采用FANUC机器人内置的iRVision视觉系统可以完成对车身的3D定位,具有操作方便、可靠性高的优点,本文将做一简单介绍。
iRVision视觉系统介绍
iRVision是FANUC机器人内置的视觉功能。
iRVision=IntelligentRobotVision
iRVision视觉系统主要由相机、视觉板卡、视觉软件三部分组成,其中视觉板卡和视觉软件都集成在机器人控制柜内。相机可采用FANUC原厂提供的相机,或第三方的以太网接口(gige接口)相机,可直接连接到机器人控制柜。
iRVision的示教和操作可在机器人的示教操作盘(TeachPandant)上进行:
也可以使用一台笔记本电脑,通过一根普通以太网线和IE浏览器连接到机器人控制柜,登陆iRVision界面进行视觉调试或查看运行状态:
iRVision视觉系统多才多艺,可以实现多种功能,例如:
一般根据不同的应用需要选择不同的软件和硬件配置,如视觉软件选项、视觉板卡、相机型号、镜头焦距、光源等。
iRVision视觉系统车身定位原理
iRVision视觉系统通过测量车底的3个工艺孔实现三维补偿,如下图所示:
大致的实现过程如下:
1.在视觉示教阶段:
●示教一个表示车身空间位置的用户坐标系(UserFrame)
●示教车身底部3个工艺孔的几何特征
●对上述3个工艺孔进行拍照,计算并保存车身在用户坐标系中的位置,作为基准位置(认为偏差为零)
●在基准位置时完成机器人涂胶工艺轨迹程序的编写
2.在实际生产过程中:
●车身进入涂胶工位并停止后,iRVision视觉系统对车底的3个工艺孔进行拍照,并计算车身在用户坐标系中的实际位置
●计算车身位置的偏差值=实际位置–基准位置
●在涂胶的过程中,机器人根据偏差值对涂胶工艺轨迹程序进行补偿
通常定位时间为2sec,定位精度可达±1mm。
实际应用
在实际应用中,一般还需要考虑以下因素:
●生产的车型可能有多种,每一种车型的底部工艺孔分布位置不同,因此一般安装4-6台相机,根据车型信息自动选取其中3台相机进行拍照。
●为每一台相机配备一套安装支架,相机的安装角度和高度可调节。
●为每一台相机配备一套LED光源,当拍照时进行补光。色从光来,光照因素对拍照结果有重要影响。
●由于涂胶工位的工作环境一般存在胶的雾化及飞溅污染,因此相机将被安装在一个保护盒内,并且配备镜头防护盖板,由PLC和气缸控制开/合。
●视觉系统是否需要具备降级模式(DegradeMode)功能,万一视觉系统发生故障,可自动切换到备用系统完成对车身的定位,生产不会中断。
实际应用的过程一般如下:
1.在方案阶段,上海发那科工程师根据车型信息、车型数量、仿真和测试结果、是否需要实现降级生产模式等因素制定相应的iRVision视觉系统硬件配置方案,如相机品牌和数量、镜头焦距等。
2.机器人在FANUC工厂的制造阶段,根据上述配置方案集成iRVision视觉功能。
3.在涂胶机器人系统的集成阶段,在上海发那科工厂对iRVision视觉系统进行预组装和测试:
4.最后,上海发那科工程师完成iRVision视觉系统在客户现场的安装与调试,并且对客户人员进行培训。
供稿:网络转载
本文链接:http://www.cmcia.cn/content.aspx?url=rew&id=715
相关新闻
- 2018-08-31iRVision视觉系统在油漆车间车身涂胶中的应用
- 2018-06-21SICK机器人视觉引导系统:机器视觉系统的新趋势
- 2018-02-06机器视觉的现状和未来发展趋势分析
- 2018-01-12机器视觉行业发展趋势分析 应用领域不断拓展
成员中心
- 上海会通自动化科技发展有限公
- 中达电通股份有限公司
- 长春禹衡光学有限公司
- 睿工业
- 广东美的智能科技有限公司
- 高创传动科技开发(深圳)有限
- 南京埃斯顿自动化股份有限公司
- 哈尔滨工业大学
- 深圳市机械行业协会
- 广东省自动化学会
- 广东省机械工程学会
- 华南智能机器人创新研究院
- 深圳市机器人协会
- 富士康科技集团
- 深圳众为兴技术股份有限公司
- 南京诚达运动控制系统有限公司
- 常州精纳电机有限公司
- 杭州之山智控技术有限公司
- 杭州中达电机有限公司
- 杭州日鼎控制技术有限公司
- 杭州米格电机有限公司
- 上海新时达电气股份有限公司
- 上海登奇机电技术有限公司
- 上海三竹机电设备有限公司
- 深圳市艾而特工业自动化设备有
- 深圳市亿维自动化技术有限公司
- 湖南科力尔电机股份有限公司
- 深圳市四方电气技术有限公司
- 武汉迈信电气技术有限公司
- 广州市珠峰电气有限公司
- 清能德创电气技术(北京)有限公
- 毕孚自动化设备贸易(上海)有
- 富士电机(中国)有限公司
- 松下电器机电(上海)有限公司
- 路斯特运动控制技术(上海)有
- 西门子(中国)有限公司
- ABB(中国)有限公司
- 施耐德电气(中国)投资有限公
- 丹佛斯自动控制管理(上海)有
- 三菱电机自动化(上海)有限公
- 安川電機(中国)有限公司
- 欧姆龙自动化(中国)有限公司
- 山洋电气(上海)贸易有限公司
- 柯马(上海)工程有限公司
- 康耐视
- 埃莫运动控制技术(上海)有限
- 上海安浦鸣志自动化设备有限公
- 诺德(中国)传动设备有限公司
- 利莱森玛电机科技(福州)有限
- 易格斯拖链轴承仓储贸易(上海
- ACS Motion Control(弘柏商贸(
- 苏州钧和伺服科技有限公司
- 台湾永宏电机股份有限公司(厦
- 北京研华兴业电子科技有限公司
- 台安科技(无锡)有限公司
- 海顿直线电机(常州)有限公司
- 杭州摩恩电机有限公司
- 梅勒电气(武汉)有限公司
- 亚德诺半导体技术有限公司
- 上海挚驱电气有限公司
- 上海鸿康电器有限公司
- 上海开通数控有限公司
- 上海翡叶动力科技有限公司
- 上海维宏电子科技股份有限公司
- 上海弈猫科技有限公司
- 和椿自动化(上海)有限公司
- 光洋电子(无锡)有限公司
- 图尔克(天津)传感器有限公司
- 堡盟电子(上海)有限公司
- 广州市西克传感器有限公司
- 约翰内斯·海德汉博士(中国)
- 宜科(天津)电子有限公司
- 美国邦纳工程国际有限公司
- 库伯勒(北京)自动化设备贸易
- 奥托尼克斯电子(嘉兴)有限公
- 皮尔磁工业自动化(上海)有限
- 深圳市英威腾电气股份有限公司
- 深圳威科达科技有限公司
- 深圳市微秒控制技术有限公司
- 深圳易能电气技术股份有限公司
- 深圳市正运动技术有限公司
- 深圳市合信自动化技术有限公司
- 深圳市吉恒达科技有限公司
- 深圳锐特机电有限公司
- 深圳市顾美科技有限公司
- 深圳安纳赫科技有限公司
- 深圳市金宝佳电气有限公司
- 深圳市泰格运控科技有限公司
- 深圳市麦格米特驱动技术有限公
- 深圳市汇川技术股份有限公司
- 深圳市库马克新技术股份有限公
- 深圳市蓝海华腾技术股份有限公
- 深圳市正弦电气股份有限公司
- 深圳市艾威图技术有限公司
- 无锡信捷电气股份有限公司
- 台州市格特电机有限公司
- 天津龙创日盛机电实业有限公司
- 武汉华中数控股份有限公司
- 四川零点自动化系统有限公司
- 庸博(厦门)电气技术有限公司
- 北京凯恩帝数控技术有限责任公
- 北京配天技术有限公司
- 欧瑞传动电气股份有限公司
- 航天科技集团公司第九研究院
- 西安微电机研究所
- 兰州电机股份有限公司
- 太仓摩力伺服技术有限公司
- 泰志达(苏州)自控科技有限公
- 无锡创正科技有限公司
- 宁波菲仕电机技术有限公司
- 杭州中科赛思伺服电机有限公司
- 世协电机股份有限公司
- 太仓摩讯伺服电机有限公司
- 浙江禾川科技股份有限公司
- 腾禾精密电机(昆山)有限公司
- 杭州纳智电机有限公司
- 杭州德力西集团有限公司
- 嘉兴德欧电气技术有限公司
- 卧龙电气集团股份有限公司
- 宁波海天驱动有限公司
- 德恩科电机(太仓)有限公司
- 常州展帆电机科技有限公司
- 固高科技(深圳)有限公司
- 广东科动电气技术有限公司
- 深圳市百盛传动有限公司
- 广州赛孚德电气有限公司
- 广州金升阳科技有限公司
- 广东伊莱斯电机有限公司
- 珠海市台金科技有限公司
- 东莞市卓蓝自动化设备有限公司
- 东莞新友智能科技有限公司
- 成都思迪机电技术研究所
- 深圳市英威腾智能控制有限公司
- 深圳市锦凌电子有限公司
- 深圳市雷赛智能控制股份有限公
- 深圳市雷赛控制技术有限公司
- 横川机器人(深圳)有限公司
- 武汉久同智能科技有限公司
- 深圳市默贝克驱动技术有限公司
- 深圳众城卓越科技有限公司
- 泉州市桑川电气设备有限公司
- 江苏本川智能电路科技股份有限
- 台州市金维达电机有限公司
- 深圳市多维精密机电有限公司
- 上海尚通电子有限公司
- 配天机器人技术有限公司
- 瑞普安华高(无锡)电子科技有
- 深圳市青蓝自动化科技有限公司
- 广东科伺智能科技有限公司
- 东莞市成佳电线电缆有限公司
- 深圳市朗宇芯科技有限公司
- 深圳软赢科技有限公司
- 常州市领华科技自动化有限公司
- 杭州众川电机有限公司
- 江苏智马科技有限公司
- 海禾动力科技(天津)有限公司
- 杭州赛亚传动设备有限公司
- 广州富烨自动化科技有限公司
- 日立产机系统(中国)有限公司
- 魏德米勒电联接(上海)有限公
- 东莞市安扬实业有限公司
- CC-Link协会
- 北京精准博达科技有限公司
- 深圳市山龙智控有限公司
- 苏州伟创电气设备技术有限公司
- 上海相石智能科技有限公司
- 上海米菱电子有限公司
- 深圳市智创电机有限公司
- 深圳市杰美康机电有限公司
- 东莞市亚当电子科技有限公司
- 武汉正源高理光学有限公司
- 珠海凯邦电机制造有限公司
- 上海精浦机电有限公司
- 江苏略盛电子科技有限公司
- 深圳市研控自动化科技有限公司
- 上海微泓自动化设备有限公司
- 宁波中大力德智能传动股份有限
- 成都超德创机电设备有限公司
- 深圳市合发齿轮机械有限公司
- 温州汉桥科技有限公司
- 浙江工商职业技术学院智能制造
- 广东派莱特智能系统有限公司
- 上海英威腾工业技术有限公司
- 宁波中控微电子有限公司
- 普爱纳米位移技术(上海)有限
- 赣州诚正电机有限公司
- 三木普利(天津)有限公司上海
- 无锡新华光精机科技有限公司
- 广东宏博电子机械有限公司
- 纽泰克斯电线(潍坊)有限公司
- 杭州微光电子股份有限公司
- 北京和利时电机技术有限公司
- 广东七科电机科技有限公司
- 艾罗德克运动控制技术(上海)
- 大连普传科技股份有限公司
- 托菲传感技术(上海)股份有限
- 杭州中科伺尔沃电机技术有限公
- 苏州轻工电机厂有限公司
- 国讯芯微(苏州)科技有限公司
- 锋桦传动设备(上海)有限公司
- 科比传动技术(上海)有限公司
- 泰科电子(上海)有限公司
- 广东速美达自动化股份有限公司
- 安徽谨铭连接系统有限公司
- 沈机(上海)智能系统研发设计
- 宁波谷雷姆电子有限公司
- 深圳市人通智能科技有限公司
- 伦茨(上海)传动系统有限公司
- 连云港杰瑞电子有限公司
- 欧德神思软件系统(北京)有限
- 河源职业技术学院
- 凌华科技(中国)有限公司
- 浙江锐鹰传感技术有限公司
- 厦门唯恩电气有限公司
- 深圳市高川自动化技术有限公司
- 北一半导体科技(广东)有限公
- 深圳市步科电气有限公司
- 东莞市凯福电子科技有限公司
- 杭州海拓电子有限公司
- 乐星电气(无锡)有限公司
- 上海奥深精浦科技有限公司
- 崧智智能科技有限公司
- 珠海运控电机有限公司
- 常州拓自达恰依纳电线有限公司
- 浙江省诸暨市精益机电制造有限
- 深圳市多贺电气有限公司
- 上海赢双电机有限公司
- 日冲商业(昆山)有限公司
- 深圳市卓航自动化设备有限公司
- 苏州市凌臣采集计算机有限公司
- 南京芯驰半导体科技有限公司
- 福建睿能科技股份有限公司
- 深圳市如本科技有限公司
- 常州市常华电机股份有限公司
- 宁波众诺电子科技有限公司
- 联诚科技集团股份有限公司
- 山东中科伺易智能技术有限公司
- 广东奥普特科技股份有限公司
- 上海艾研机电控制系统有限公司
- 长广溪智能制造(无锡)有限公司
- 句容市百欧电子有限公司
- 深圳市康士达科技有限公司
- 深圳舜昌自动化控制技术有限公
- 昕芙旎雅商贸(上海)有限公司
- 北京科迪通达科技有限公司
- 成都中天自动化控制技术有限公
- 深圳市恒昱控制技术有限公司
- 众程技术(常州)有限公司
- 深圳市好上好信息科技股份有限
- 常州洛源智能科技有限公司
- 昆山艾尼维尔电子有限公司
- 深圳市迪维迅机电技术有限公司
- 尼得科控制技术公司
- 传周半导体科技(上海)有限公
- 纳博特南京科技有限公司
- 苏州海特自动化设备有限公司
- 深圳市华成工业控制股份有限公
- 宁波招宝磁业有限公司
- 南京菲尼克斯电气有限公司
- 台州鑫宇海智能科技股份有限公
- 威图电子机械技术(上海)有限公
- 玛格电子技术(武汉)有限公司
- 福尔哈贝传动技术(太仓)有限公